残作業チェック

☆ソフトウェアまわり

• MSC (Magical Servo Controller) 実装
      ・サーボ信号出力タイミング調整(ロジック設計済)
      ・サーボ制御順ソート処理(ロジック設計済)
      ・ジャイロ信号読み込み
  
• L-Card ←→ MSC間通信処理
  
• L-Card側モーション再生プログラム MSP (Magical Script Player)
  (この２つは現行のシェルスクリプトを Cで書き直し)
  
• L-Card ←→ 無線モジュール処理の実装
  
• コントローラ側PCのプログラム作成
  
  
• モーション作成

☆ハードウェアまわり

• 角速度センサ(ジャイロ)取り付け
  
• 加速度センサ取り付け
  
• 自律動作用スイッチ取り付け

最低限の作業でこれくらい…かな…
って、３ヶ月前からほとんど進歩してないんじゃ…(汗



  ☆[コメント]

新ロジック版サーボコントローラを実際の回路でテスト中。
57.6Kbpsで通信しつつ、サーボを制御できるようです。

現状では、サーボ信号のピーク幅をきっちり制御していないので、毎周期(20msec)で数μsecぶれています。
アナログサーボ(Futaba S3003)はこの程度のぶれでは影響ないけど、デジタルサーボ(KO PDS-2143FET)だと振動する摸様。

方針は間違っていないようなので、このまま開発続行。

エントリー〆切まであと２週間とちょっと。開発を急がなきゃ。

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電源電圧を間違えて壊したと思っていたテスト用のPICは生きているようです。
14Vかけても電流が流れなければ大丈夫なのかな？


  ☆[コメント]

お昼頃行くつもりだったのに、到着したのは午後５時ちょっと前。
５時半には銀座で友達と会う約束があったので、バタバタとお買物。
ゆっくりお話しできなくてごめんなさい。 ＞ いしかわさん

• ICS PCインターフェース Red Version
  
• 二足歩行ロボットのモデルベース開発

んー…モデルベース開発は全然内容が理解できない…(汗
5-5あたりは何とか参考になるかなぁ…
やっぱり制御工学を勉強し直さなきゃだめかしら。
(良く単位取れたね)

朝の「儲かりマンデー」は録画失敗
なぜ失敗したのか判らないけど録画データは砂の嵐でした。
失敗原因が判らないのは困るんだけど…



  ☆[コメント]

ようやくサーボコントローラができつつある わけですが…
ふと「もしかしてワールドワイドで見たら車輪の再発明？」と思って Google してみたら…

PIC ring buffer USART OR UART の検索結果 約 5,550 件
PIC servo USART OR UART の検索結果 約 1,760 件
PIC servo ring buffer USART OR UART の検索結果 約 236 件

思いっきり車輪の再発明してますね…
ま、勉強なんだから仕方ないか。
それにライブラリを持ってきても制御タイミングの問題で使えないことも多そう。
(割り込み使ってたら間に合わないんだし)

以前に同じ検索したときは、USART で探したのでヒット数が少なかったみたい。


  ☆[コメント]

ようやく新ロジック版サーボコントローラの形ができて来ました。
MPLABシミュレータ上でシリアル通信とサーボ制御まわりをテスト中です。

あとはPWMのピーク幅順にソートするルーチンを組みこめばα版完成。
今週末までに実際にサーボを動かせるようにしたいです。

ほんとは制御角を 10bitで指定できるようにしたいのだけど、16bitでのソートルーチン書くのが面倒なので後回し。
そんな暇があったらジャイロ制御ルーチン書かないと…

---
いつのまにか、MPLAB SIM で USARTモジュールをシミュレートできるようになっていました。
(今使っているのは Ver 7.0)
入力データをファイルで用意しておくと、設定したビットレートで受信データが届きます。
Ver 5.70 の頃に比べると開発効率がかなりアップしたように思います。


  ☆[コメント]

PIC FAQのページ から

Q20　PIC16F877のA/Dに可変抵抗（50k Bカーブ）で分圧して入力しているのですが変換結果がとても不安定なのです。

        PIC16F87Xデータシート(和文) DS30292A-Jによれば、「アナログソースの最大推奨インピーダンスは10k Ωです。」これ以上のインピーダンスではホールド用のコンデンサーのチャージ時間が長くなるため、正確な測定ができなくなる恐れがあります。（チャージ時間を考慮したプログラムも必要です）アナログインピーダンスが高い場合にはバッファを入れる必要があります。
        (回答者　石垣氏、他）

もうすぐ必要になりそうなのでメモ。
って、加速度センサーは L-Card で読むことにしたんだっけ。
L-Card users の ML で、「インピーダンスを書いた資料が見付からないー」っていう投稿があったけど解決したのかしら？

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参考：
    PIC FAQのページ (古いML)
    Microchip PIC (新しいML)

おまけ：

Q32　TMR0割り込みを使って制御したいのですが、割り込みがかかるタイミングが1ステップずれる事があります。誤差になりませんか？

    TMR0 を毎回初期化したりすると誤差になります。

  ☆[コメント]

タイムリーに 近藤科学 Kondo-Robot.com で公開。

サーボスペーサーＡを利用した組立例
(画像多数のためリンク先を参照のこと)

そっか…「同じ高さ」ってこういう意味なのね。
納得。

4649サーボと組み合わせた時にモーターの逃げ場が残るかどうか…


  ☆[コメント]

【楽天市場】ツクモ ロボット王国 の KO PROPO純正アクセサリ で
「サーボスペーサーＡ」というのを見付けたのですが…

サーボの取付けをサポート。
サーボケースのベース面とサーボ面のそれぞれが、
これを取り付ける事により、同じ高さになります。

んーんーんー
どうやって使うんでしょう？
画像を見てもどういう風になるのか見当が付きません。


  ☆[コメント]

ROBO-ONE観戦記 Robot-Fan 経由

ロボットフォース 〜L.L.PALACE ROBOT FORCE Official Site〜
イベント情報 から
(同人誌関連のドメインなので、検閲フィルタに引っかかる場合があります)

サイト内から情報を切り貼りすると

• 市販２足歩行ロボット競技練習会＆交流会「ロボゴング」
  ・開催日：2005年4月3日
  ・会場：大阪産業創造館 6F 会議室E
  
• 市販２足歩行ロボット公開競技会「ロボファイト」
  ・開催日：2005年5月8日
  ・会場：インデペンデンスシアター2nd（大阪 日本橋でんでんタウン）

ノーマル（組み立て設定直後）のKHR-1で参加できるロボット挌闘競技会です。 参加申込みはインターネット上から行う事ができるように、現在、参加登録フォームを準備中です。
　詳細、改造規定、競技ルールなどは近日中に公表しますので、しばらくお待ちください。

本競技会は、KHR-1を対象としますが、近藤科学株式会社の公式イベントではありません。

ってことみたい。
そっかぁ…10万円台で手に入るようになるとこういうのもありなんだ。

タレこもうと思ったけど、うまいタレコみ文が書けない…。
サイトがフレーム形式になってて参考リンクを張りにくいのもあるけど、市販ロボットってところにアレゲ度の低さを感じるからかも…

…って、一番の理由は「自分では10万円のロボットを買えないから」だったり

---
参考：
    株式会社エルエルパレス
    近藤科学 ロボット部門Webページ
    近藤科学 KHR-1


  ☆[コメント]

MPLAB SIM って、CCPモジュールのシミュレートもしてくれるのねぇ…
と感心しつつ基本部分の実装中。
この分だと週末にはサーボ制御部、通信処理部はテストできるようになるかな？

…で、その他不明って何？


  ☆[コメント]

ツクモメールニュース【ツクモロボット王国版】 (Web上には情報なし)から

KHR-1を自律動作させる事が出来る高性能なコントロールボードが間も無くリリースされようとしています。
アナログ入力６ポート、デジタル入力８ポート、サーボモータは３２個までコントロールが可能です。搭載しているサーボモータのポジションもフィードバックしてロボット自身の状態も認識出来るのです。
ＢＡＳＩＣの様なスクリプト言語を使って自由自在にKHR-1を動かせるようになります。

近藤科学 モーションプロセッサ 特価 49,875円(税込)

…すごく魅力的なスペック…
モチベーションを粉々にされてしまいそう…
「でもゴーレムくんと一緒に頑張るの」

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「Ｋプロジェクト」って何のことだろう…
…と思っていたら、某掲示板でちらっと出てました。
そっか…そのＫなのね。
楽しみ。



  ☆[コメント]

新年会で見た某写真はかなりショックだったけど、自分の手が遅いんだから仕方ないね。
自分が求めてたものを他の人も求めてたってことは、「市場があるかもしれない」ってことだし。

人形(MHとかSDとか…)を動かすことは次の目標として心の隅に追いやって、
とにかく動作するプラットホームを完成させないと。

はやくほりさんのレベルに追い付かなきゃ…

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ほらほら、もうあと2ヶ月だよ。

サーボコントローラもモーションコントローラも無線装置も操作プログラムもぜーんぶできてないんでしょ？
余計なこと考えてないで手を動かしなさいって。


  ☆[コメント]

新年会の前に「ICS PCインターフェイス-Red Version」調達のため王国に寄ったのだけど売り切れ。
「じゃあ、KOのWebショッピングで買おうかな」と思ったら、扱ってないし…
そういえばスーパーラジコンで見かけたような気も…

RS232C→PWM変換の仕様が判れば自作するのに… (時間の無駄)

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ROBO-ONE(?) in 「ロボット好き共の新年会」
は前回の忘年会に比してさらに盛り上がりました。
大会が近付いて各自のロボも調整が進んでいる様子。
(えんぱくが歩くようになったとの情報あり)

なぐさんのＺガンダム、イカロスさんのハイパーKHR1が印象的でした。

その他にも、色々な製作中情報があったけど、それは大会時のお楽しみということで。
製作者が公開するつもりになれば、Web上に情報が出てくるでしょう。
私にとってかなりショックな製作情報もありました。
(あぁ…また先越されちゃった…)

なぜかTVカメラが2台も回っていました。

---
やっぱり風邪ひきました。
寒い中を秋葉原まで電車で行くのは無謀でした。
…っていうか、川崎(始発駅)での出発待ち電車のドアを全部開放したままにする JR が悪い！
新宿経由で小田急で帰れば良かった…


  ☆[コメント]

各サーボへのパルス幅を処理するために、タイマ１を読み込んで16ビットの比較をして…というロジックを考えていましたが…

CCPモジュールを使ってコンペアマッチすればいいのでした。
これでもっと分解能を上げられるかも。
かなりモチベーションアップ。

でも、週末の新年会には到底間に合いません…

---
参考：
タイマー１でコンペアマッチ割り込み (TekuRobo工作室【２足歩行ロボットを作りたい人の奮闘記】)


  ☆[コメント]

#記事にもコメントしたけど、疑似トラックバックってことで。

slashdot.jp から

「安全なロボット」の基準とは？

KAMUI 曰く、 "経済産業省 が 5年以内の介護ロボットなどの実用化を目指すにあたって「ロボットの安全基準」を作る方針を明らかにした事を YOMIURI ON-LINE の記事が伝えている。「介護」「警備」「接客」など用途別に安全基準を設けるもので，消費者が怪我をしない様な構造や移動時の暴走防止機能などを盛り込む事を検討する

ロボットの身長、重量、移動速度、肢体(？)の出力に応じて
「自分のそばに人間がいるかどうかを判定する能力」
の実装レベルを規定すべきかも。

「搭乗者(または操縦者)とそれ以外の人間を区別する能力」も含めて

人体センサと視覚センサを組み合わせれば、自分のそばにいるのが人間なのかマネキンなのかくらいは判断できるのかな…

って、工業用ロボット(生産ラインとかでつかうような)だと、既にこれくらいはできてるんでしょうか？

---
「腕にトルクセンサつけて巻き込み時に自動停止」なんていうのは、車の安全基準と同レベルだと思うので除外


  ☆[コメント]

「三連休に進捗なしじゃまずいでしょ…」と思って、
ブレッドボード上にテスト環境作って

「んじゃテスト開始！」
と電源を差し込んだら…

それは 14Vの電源コネクタでした。＿|￣|◯

新品の AKI-PIC 16F877-20/ICスタンプは
ADM3202(RS232Cレベルコンバータ)とともにお亡くなりに…

あきらめて本番環境のPICを使います。


  ☆[コメント]

タイトルは意味不明…

L.Entisさんの日記 経由
独善独走！妹尾ミシュラン 経由

VOCALOIDのデモページ

「MEIKO」のデモはちょっと"?" でしたが、「LOLA」のはそれなりに聴こえます。
日本語だと微妙なアクセントの違いが気になるのかな。

これはYAMAHAの歌声合成ソフトウェアVOCALOID用のボーカルライブラリのデモです。
発売しているのはクリプトン・フューチャー・メディア (VOCALOID関連のURLはこっち)

これまで英語ボーカルだけだったのが、日本語女性ボーカルのライブラリ『MEIKO』も発売になったんですね。

組込みOSでもリアルタイム合成できるといいのになぁ…

--- 2005/01/08 22:00 追記
LOLAの「Without You」 はバックコーラスが LOLA でリードボーカルは人間でした。(汗
LOLAがボーカルしてる「Little Bird」に修正

--- 2005/01/09 11:22 追記
と思ったら「Little Bird」もリードボーカルは人間でした。(汗


  ☆[コメント]

６日の夜になってようやく完成。
今日の朝、投函してきました。


挨拶面の余白に自筆でコメントを書いたのでせっかくのレイアウトが台無しに…(汗
来年は宛名面にコメントしよっと。

写真選びを手伝ってくれてありがとうでした。 ＞ IRC某チャンネルの方々

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って、７日の朝に出したら松の内の間に届かないじゃん。


  ☆[コメント]