体調悪いのと年末年始のごたごたで２ヶ月間進捗ゼロ。
板金発注以前に図面も書けてないので参号機は間に合いそうにありません。

せめてリポ化だけでもやりたい…
リポを並列で使ってる方が多いようですが、どうやってバランスさせてるんでしょう。
どこかで、「並列にする場合は、電圧差が0.1V以上にならないようにすること」っていう注意書きをみた気がするのですが…

あううう…これはSISOさんのとこの掲示板で質問するつもりだったっけ。


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デザインというかページ構成というか…

• 企業サイトなのにトップページが情報量ゼロ(Flashコンテンツだけとか)
  
• どのページも上半分近くが情報量ゼロの画像やFlash
  
• 頻繁に更新されるのに「What's new」や更新情報がない
  
• データ更新が無いのに頻繁にLast-Modified情報が書き換わる
  
• Last-Modified 情報とれないのに更新日の記載もRSSもない
  
• 意味もなくフレーム構成になっていて、個別のコンテンツへの直リンク用URLがない
  (個別コンテンツをフレーム構成で表示するためのURL)
  
• トップページのURLが / で終わったり、index.html だったりが統一されてない
  
• サイト構成が変わったら昔のコンテンツへのリンクがばっさり消滅

個人のサイトなら趣味の問題だし仕方がないと思うけど…
企業やイベント情報サイトでこういうのがあると「ダサっ」と思います。

最近つくづく思います。
どことは言いませんが、見た目ばっかり気にしててしょうがないなぁ…と。

(でも、私のサイトは見た目を気にしなさすぎですね…：汗)


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「他にやんなきゃいけないことあるでしょっ！」
…と思いつつ作ってみました。
委員会に怒られたら消しちゃうかも

ROBO-ONE登録選手一覧

アンテナと同様に自動更新できるようにしたいです。
あと、新しいデータ順に並べ直すとか…
第９回エントリー一覧も欲しいねぇ…

そ、そんなことやってないでロボ開発しなさいっ！


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昨日、誰かの日記で「第10回大会の開催地は◯◯」というのを見た覚えがあるのだけど…
存在を消されてしまった模様。
まだ確定じゃないの？

前回の高山なら関東からも関西からも近かったんだけど…
どっちかに偏ってる場所になるんだったら早めに開催地を公開して欲しいと思う。

「冬の大会諦めて夏に…」と考えて参加しなかった人が冬の大会の後で開催地が遠いことを知らされたら悲しいじゃん。


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実際には届いたのは昨日。
雪が積もってる中、佐川急便の人が配達してくれました。

L-Cardと比較(写真)すると大きさ 1/3。重さ1/2 (L-Cardの拡張カード含まず)

問題は
POE(Ethernet経由の電源供給規格)対応のために入力9〜48Vになってる一次レギュレータを迂回して外部から3.3Vを供給する方法。
「レギュレータの足に半田付けすればいいかな」なんて思ってたら、めっちゃ小さいチップで半田付けなんてできそうにないです。

「回路図下さい」って言ったらもらえたりするだろうか…

あと、D-Sub9ピンコネクタを外したい…けど、私のハンダ技術でやれるかな…


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…というか何と言うか
放置すると固まりそうなので車のボンネットとフロントガラスの雪をどけました。
(写真)

…が、さっき見たら、もう3cmくらい積もってます。
休みの日で良かった。


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どうしようか迷っていたけど、決めました。
L-Cardは勉強用だったと諦めてメインCPUを載せ替えます。

新しいCPUは
アットマークテクノ製 Armadillo-210

CPU:ARM9 RAM:32M FLASH:4MB シリアル:2ポート、GPIO:8bit、100BASE-TX

FLASHが4MBしかない上にSDカードも差せず、拡張コネクタもないけど…とにかく軽量化したい。
(I2Cのピンが基板に配線されてるといいんですけどね)

あとは…リポか…

(ブラケット、金属ギア、加速度センサ、メインCPU、リポの購入費でROBONOVAが買える…：汗)


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頑屈王国ネオ(blog 2006.1.12日) によると、
関西某所にピルクスサーボをソフビ系ドールに組み込んだモノがあったらしい。
もうそこまで「萌えロボ」の波が広がってるのね…

旧型フレームとL-Cardにこだわって時間を無駄にしちゃったかな…
作業できないストレスや、そこかしこで見かけるお人形系開発の話がジワジワとモチベーションを侵蝕する今日この頃。

ゴーレムくん開発は一時保留にして、数ステップ飛ばそうかしら…


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注文していた物が全部揃いました。

• 浅草ギ研製 PRS-3401用ブラケット 6個
  
• 浅草ギ研製 PRS-3401用メタルホーン 8個
  
• 浅草ギ研製 ３軸加速度センサー 1個
  
• PRS-321用 金属ギヤー 16個
  
• 金属ギヤー用サーボホーンビス 30個(2セット)
  

あとは…作業時間の捻出。
派遣先の仕事が忙しくて、平日は作業できず、休日はベッドと仲良しな日々があと１ヶ月は続きそう…(泣

週末の新年会への参加も微妙な気がします。


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放置していた PRS-321 を活用するために交換用金属ギヤーを調達…
…と思ったら在庫が17個しかないらしい。今のところ入荷未定。
PRS-321が20個あるんですけど… (T-T

悩んでも仕方がないので17個発注。
ついでに金属ギヤー用のビス(15個入り)を2つ発注。

---
あと買わなきゃいけないのは、黒い奴とノートPCと17インチ以上の液晶ディスプレイ。

今年こそはロボ開発費を事業経費(試験研究費)にしたい…

--- 2006.1.12 22:10 追記
買わなきゃいけないものがもうひとつ。「ミシン」


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注) 製品のリンク先は楽天アフィリエイトです。

週末に秋葉行き損ねたのと、楽天ポイントが貯まっていたのとで、楽天市場のツクモロボット王国でお買物

買ったのは

• AGBL-PRS3401：PRS3401用ブラケット (浅草ギ研製)
  
• PRS-3401用メタルホーン (浅草ギ研製)
  ガタがなくてカッチリはまるらしい
  
• 3軸加速度センサー (浅草ギ研製)
  
• ロボコン部品ガイド (オーム社)
  (ロボコンマガジンの書籍紹介ページ)
  

週末までに届くかな…
でも、週末はまだ歩行練習中だね…多分。



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三連休で歩行させたかったのに…
二日間ベッドの上、残り一日は掃除洗濯で終了… orz

あと２ヶ月しかないのにフレーム構成変更なんてできるんだろうか…
(そもそもエントリー受け付けは今月だった気が)

とりあえず作業項目の整理

• 現行フレーム(弐号機)は二歩目を出せるようになったら終了。
  
• ジャイロ取り付け (制御ソフト作成)
  
• モーション制御ソフト改善
  
• 操作ソフト作成 (無線通信処理含む)
  
• 両腕を S3003 から PRS-321に変更 (浅草ギ研ブラケット？)
  
• 下肢フレーム構成変更 (以降、参号機)
  
  • 腰ロール、ピッチ両軸を SC-EZAに変更
    
  • 大腿を ServoCreation から SC-EZA に変更
    
  • 股関節ロール、ヨー両軸を SC-EZAに変更
    
  • 股関節の軸配置変更 (要板金発注)
    
  
  
• (併行して) SC-EZA のアルマイト色変更 (そんなことしてる場合か？)
  
• (その気になれば) バッテリーをリチウムポリマーに変更
  

…絶対間に合わない…
両腕変更とリポ化がやっとってとこ？



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昨年は悔いの残ることが多かったので、今年はもっともっと頑張る方向で。


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