「そんなことより他にやるべきことがー」とか思うのだけど、はんだごて取り出さなきゃいけないような作業ができない今日この頃。

ふと思いついて無線モジュールのテストを始めたら、ついでにRubyでデータ送信する方法も調べ始めてあっというまに寝る時間。

使っているのは野村エンジニアリングのRS232-STR
4年前に買ったものなのですでに保守品扱いだったり…

インターフェースは9600bpsなのだけど、無線部分はもっと遅くて、しかもフロー制御がない（独自のソフトウェアフロー制御があるけど…）ので、間隔を空けてデータを送信してみました。

com=open("com5:","w")

1000.times{|t|
    "#{t.to_s}:\n".split(//).each{|c|
         com  << c; com.flush
         sleep 0.02
    }
}

com.close

1mの距離だと、ウェイトを 20msec程度にすれば何とかなるみたい。

…ってもっと新しい無線モジュール買えば？？？


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ジョイスティック入力のことを調べていたら見つけたサイト
WeBLOG : userful topics for programming,mechanical design から

Javaでジョイスティック＆RS232Cシリアル通信 (June 08, 2005)
アナログジョイスティック（PS2のコントローラ）でKHR-1をマスタースレーブ動作させたい。そのためにはジョイスティックからの値を読み出す機能、RS232Cでシリアル通信を行う機能が必要になる。本来はC++かC#で作成する予定だったのだが、研究室にはMicrosoft Visual Studioがないためjavaで作ることにした。
javaでジョイスティックの読み込み、RS232C通信をする際に役立つwebを見つけたので以下にリンクを張っておく。

むぅ…一年前にすでにこういうことをしていた人達が…

Javaでジョイスティック読めるのね
HSPかRuby/SDLかJavaか…どれにしようかな。

最終的にはLinuxの組み込みボード(Armadillo-240/USB,VGA装備)に入れるつもりだから Ruby/SDL がいいのかな

あれ？一年くらい前にも似たような日記を書いた覚えが…


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日曜日の夕方になって「何からやろうか」と悩んでいて作業できるわけがない。
しかも、直後に知合いに誘われて箱根の日帰り温泉行っちゃうし…


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もうちょっとで何とかなりそうな参加資格モーションか
3分持ちそうにないバッテリー周りの改修か
それともフレーム改修か

…なんて思っているなら手を動かせよっ

バッテリーのリポ化をするのならPICのA/D変換＆メインCPUへの通知機能の実装が先だね。


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フラワー戦隊ナガレンジャーの日々(2006.09.21)経由

昭和必殺技名鑑

「今のプロレスは、ゴングと同時に大技を繰り出してまるで味がない！」・・・これは、昭和プロレスに慣れ親しんだ諸兄なら、一度は抱いたであろう平成プロレスへの不満である。昭和プロレスの醍醐味は「いつあの技が出るか？」「どうやって必殺技に繋げるか？」という、試合展開の読みにあった。このコーナーでは、一流、二流をとわず、レスラー達が切り札にしていた「必殺技」を紹介していきます。

第11回大会は後楽園ホールなので、それにふさわしい技ができるようにしたいね。
普段プロレスもK-1も見ないのでここをみて研究しよう。
あ、でもロープがないからロープを使う技は使えないね。
空手とか柔道の技も研究したいなぁ…

そのまえに参加資格審査モーション完成させなさいよ…


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フラワー長井線乗らなかった。(スイングガールに出てた)
街中を散歩しなかった。
最上川の鮎を食べなかった。
全然景色を堪能しなかった。

台風のせいで天気が悪かったせいもあるんですけど…
ちょっと残念。
機会があったらのんびり遊びに行ってみたいです。
(でも自分で運転していくのはちょっと無理)


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結局また参加できなかったけど、合宿(?)で色々と得るものもあったので良しとしましょう。

☆得たもの

• ニッケル水素電池の利用上の注意点 (from AZM LABさん)
  NiMH電池を大量放電させた場合は2〜3日寝かさないと復活しないとのこと。
  (NiMH電池パックは予選前の徹夜作業で３つともへろへろになりました)
  
• 7.2V 600mAhニッカドパック (from うっちー)
  お金は今度会ったときに払いますねー(10月の練習会？)
  軽くてパワーがあるけど3分間しか戦えないっぽい。
  
• 前進、横歩き、仰向け起き上がりモーションデータ
  あと一時間あればうつぶせ起き上がりもできた…と思う。
  
• いろんな人の名刺
  (自分の名刺は印刷する暇がありませんでした)
  
• 大日本技研製のKHR1外装の手 (from なぐさん)
• 歩くことすらできないロボに負けた屈辱 (at エキシビジョン大会＠とらや)

☆失ったもの

• 第十回記念大会でリングに上がる夢
  
• 肩ロール軸のサーボ (Futaba S3003)
  
• ロボ操縦の自信…

さ、次は11月のロボファイト目指してがんばろー


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前進10歩 ：完成！
横歩き2歩：完成！
仰向け起き上がり：完成！

うつぶせ起き上がり……… orz

またしても参加資格審査すら受けられずに終了となりました。
実際には仰向け起き上がりができるようになったのが12:00(資格審査の終了から30分後)

でも今回は当日のうちに資格審査動作完成までできた。

次こそはきっと。

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「直径11cmの円に入るように…」と思って切ったけど
良く考えたら「角と角の対角線が11cm」になればいいんじゃん… orz

60x40のモーションで動かしてみました。

• 前進は一歩目は何とかOK。二歩目は加速に追い付けず転倒。
  
• 横歩きは 2/3 くらいの確率で成功
  
• 起き上がりは、腰を持ち上げるまでは成功。
  次のモーションで加速が多すぎて前に転倒。

資格審査を通るかどうかは今日の夜の頑張りにかかっています。

今から１時間で旅仕度。



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家を出るまであと４時間。
60x40での資格審査撮影…のつもりでしたが…
撮影しようとしたら10歩進めなくなってる。

うう…

撮影できないのが残念だけど足裏縮小作業開始。


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20:30に帰ってきて、そのまま作業開始。
(晩ごはんは今からファミレス…)

ずっと中途半端だった仰向け起き上がりを調整していて、ようやく成功確率が上がったところです。
でもまだ 60x40 足裏。

朝には足裏縮小しなきゃ。
ああ、これは去年の高山の直前とパターンが似てる…不吉…

---
ダメになったと思われたバッテリーは 0.5A充電(0.25C)で復活。1792mAhでした。


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「寝る前に一度だけ…」と
シミュレーションで作ったデータをロードして実行

…移動後に前に倒れる。
腕を後ろに回して重心をすこし後ろ気味にして再実行。

さくっと横移動！やったーーーできたーーー
（引き足を引きずるのは直せるはず）

ということで、今日の夜は起き上がりの調整＆足裏縮小＆参加資格審査モーション通し練習＆撮影

---
QuickTimeをMPEG1に自動変換するサーバ作りたいな…
あ、youTubeみたいなFlash動画のほうが便利かな。


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風邪薬を飲んで寝たはずなのに、ベッドでノートPC使っていたりする。

Y軸方向の逆運動学計算に致命的なミス発見。(股ロール軸から股ピッチ軸までの軸間距離を考慮してなかった)
昨日までのシミュレーションデータは全部無駄に… orz

プログラムを直して再シミュレーション中。
「シミュレーションなんかしてないで、現物を動かせっ！」と言われそう…。


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ROBO-ONE界隈でもROBOlepにブログを書く人が増えてきたみたいですが…

ログインしないとコメント書けないんですね…

さっき、ある人のブログにコメントしようとして初めて気付きました。


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今日も熱が上がってダメそうです。無理に出勤しなきゃよかった…

もう一つのバッテリーの容量が150mAhになってて呆然。
(３回くらい充放電したら1700mAhになったけど、その後の充電でまた150mAhに…)

「ナガレンジャー」(赤／黒／白、青／レインボー)凄いことになってます。
ハードだけじゃなく、制御系もシミュレータも自作っぽい。
これがチーム力？
一体何人いるんでしょうね…(どっかに「ナガレベージュ」って名前もあったような…)

「くまたろう(祭り２号)」もかわいくていい感じ。
会場のみなさまの注目を浴びるの間違いなし。(リングにお子さまがたかる可能性も)
mixiに出てた動画は秘密兵器だから大会まで非公開かな。

あとは横歩きとうつぶせ起き上がりだけなのにーーー
(足裏小さくしなきゃだけど)

--- 2006.09.13 21:37 追記
1C充電にしたら150mAhを越えて充電されている風味
0.5Cでは優しすぎてなめられてる？


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産総研、等身大ヒューマノイド用多指ハンドを開発 (RobotWatch)

9月8日、独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループは、等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドを開発したと発表した。
(中略)
　今回開発された多指ハンドは、3本＋親指1本の4本指。縦18cm、横8.4cmと、人間の手とほぼ同じ大きさ。
(中略)
　分散コントローラには、SH4(SH-7751R)、SDRAM(32MB)、FLASHメモリ(32MB)を搭載したHRP-3P用の名刺大サイズの実時間Linux搭載SH4マイコンボード「HRP-3P-CN-A」が用いられている。

「ロボット業界には４本指の禁忌はないのかな…」
とつまらないことを考えてしまったり。

マンガだとなんとかして４本じゃなくなるようにしてますよね。
色々な方面から文句が付くとかで。

コントローラは「チョロメテ」に使ってるやつと同じかな。


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正確には X-3d 12h (あと３日しかないよっ)

前進10歩をバッテリーで行ったらどうなるか試してみた…ら…
バッテリー(ニッケル水素)がへにょへにょでした。
(充電したのいつだよ…)

ああでも、リポに交換してる余裕なさそう…
ここは「とにかく参加資格審査だけ通過する」という方向で。

「完璧よりも完成を」(c)SISOさん

---
私も風邪ひいて熱出ててへにょへにょ。
(早引けしてさっきまで寝てました)

--- 2006.09.12 20:45 追記
バッテリーを放電してみたら 150mAhしか残ってませんでした。自己放電してただけかな。

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残り５日。まだ足裏60x40のまま。
横歩きモーション未完。
「横歩きも倒立振子でなんとかなるんじゃない？」という方向で作業中。
足裏中心から重心位置へ伸ばした棒の先に重りが付いているのは同じ、前進との違いは初期状態で棒がすでに傾いていること。
一度、棒を直立に近い状態に戻してそこから加速。遊脚は減速が可能な場所まで伸ばして接地。

あと、前進一歩目のモーションデータで遊脚接地時の角度指定コマンドが二重になっているので要チェック。



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いずみかわさんから教えていただいたCHANさんのページ「MMCの使いかた」を見て勉強中なのですが…

ふと、Googleで「PIC MMC」、「PIC MMC SD」を検索したら、プログラムを公開されてる方がいました。製品も売られていたり。

PIC - MMC (Multi Media Card) Flash Memory Extension

UARTでつないだPIC経由でMMCにアクセスするサンプル(回路図、PIC側ソース(C)、Linux側ソース)

SD-MOD55 SDカード/MMC簡単UARTアクセスモジュール

マイクロテクニカ製PIC-MMC/SDアクセスモジュール　8,450円

8,000円程度なら買っちゃったほうが早いかなぁ…

しかし、これで SDカードをアクセスするとなると、何のためにLinuxカードを使ってるのかわからなくなりそう。
シリアルの向こう側にあるPIC/SDコントローラをLinuxのストレージデバイスに見せかけるドライバを誰か作ってないかな…


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☆現状

• 第９回規定の60x40足裏(脚長さに対して前後長60%,左右長40%の意)での10歩前進成功。
  
• 同じく60x40足裏での起き上がり成功(9/6に確認済み)
  
• 頭部のスイッチ２つのうち、右側のスイッチが反応しないので要チェック。

☆目標

• 50x40足裏で、以下の第10回参加資格審査動作を自動(スタートスイッチを押すだけ)で行う。
  • 10歩前進
  • 2歩横歩き
  • うつぶせに寝る、うつぶせから起き上がり
  • 仰向けに寝る、仰向けから起き上がり。
  
  
• ワイアレス通信経由で動作を指示できるようにする。
  • 倒れた時はモーションを停止し、指示を待つ
  • 動作キャンセル指示の場合は、倒れない姿勢まで動いたあと指示待ち。

☆必要な作業

• 60x40足裏にて下記作業
  
  • 横歩きモーション作成(Y軸逆運動学プログラムの作成)
    
  • 直立姿勢から仰向け、うつぶせに寝るモーションの作成
    
  • うつぶせ寝から寝返りして仰向け寝にするモーションの作成
    
  • 仰向け寝から起き上がり準備姿勢までの補間モーション作成
    
  • 起き上がり完了から直立までの補間モーション作成
    
  • (記念に)写真撮影
  
  
• 第10回規格の50x30足裏作成(最大長110mmに注意)
  
• 50x30足裏にて第10回参加規格審査(前述)の動作チェック。
  
  
• 頭部スイッチの配線チェック
  
  
• リチウムポリマー搭載関連
  
  • リポ用バッテリーホルダー作成
    
  • リポ並列用回路(電源スイッチ含む)の作成
    
  • PICでのA/D変換、およびL-Cardへの送信機能有効化
    
  • リポ電圧監視プログラムおよびPWM停止プログラム作成
  
  
• L-Cardのシリアルポート(ttyS0)にカーネルメッセージが出ないようにする。(たしか下記２点)
  
  • bootloaderの起動パラメータの console=xxx を修正
    
  • A/Dドライバ、GPIOドライバのデバッグ文を無効化
  
  
• ワイアレス通信関連
  
  • …全然できてない。orz
  
  
• 外装作成
  
  • せめて肩と胸のカバーくらい作りたい…けど…

[☆コメント] [△先頭へ]

もしかしたら slashdot.jpのwitchの日記を読んでいる人に需要があるかもしれないので宣伝

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
ROBO-ONEをとことん楽しむなら

ROBO-ONE弾丸吉日号！！

３万円＋αで行く！ＲＯＢＯ−ＯＮＥ　第１０回大会 in 長井
9/15夜 東京秋葉原発、山形行き。

申し込みは”九月十日”締め切り予定。
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

(文面は大同工大ロボット研究同好会活動日誌から拝借しました)


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#残念、「人形」ってトピックは無いか(あたりまえだ)

kuramaxさんの日記経由
カスタムドールと昔懐かしキューピー人形のPARABOXの
カスタムドール初級者講座から

タトゥーシールを使ってオリジナルのアイデカールを作成。
60HD-F06W ヘッドに装着してみます。
（この作業にはＣＧソフトが必要です。）

詳細ページ

今はこんなシールが売られているんですね…
これだと紙に印刷して貼るよりも綺麗になじむかも。
ゴーレムくんの外装にいろんなマークを貼るのにも使えそう。

というかこんな近くにこんな御店があるなんて知らなかった。大会のあとぜひ行かねば。


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2月に買ったリポ ET-HPV3-1000-2S (1000mAh 2S PACK - 7.4V) を2個追加で購入。
前回と同じくAir Craft Japanから。
明日には届くかな。

E-Techのを二個並列よりも、Hyperionの800mAh 20-30C一個の方がずっと電流が流れるという噂を聞いたけど、二種類のバッテリーに対応したホルダーを作る暇ないのでパス。
(E-Techのはバッテリーのケーブルが細すぎるのだと思います)

さあ、資格審査通過に向けて頑張ろう(目標低い…)


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疲れているのでさっさと寝ます。
(じゃあ日記なんか書いてないで寝なさいよ…)


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去年の8月に作ったモーションデータを引っ張り出して、2346/50用にPWM値を修正。
一発OK！やったねっ！

って足裏が60x40なんだから当然か…
明日こそは10歩前進＋起き上がりの撮影。
そして週末に足裏サイズ変更。

CPU換装は間に合いそうにない。 リポへの換装だけでもやりたいんだけど…前後のバランス崩れちゃうかな…

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ロボファイトＸ 参加者リスト 経由
二足ロボ生活-CURURU (ひろ研さん) から

マイナーチェンジ

マジックテープです。
これで楽にバッテリーの交換ができそうです。

そっか…リポをどうやって止めるか悩んでいたけどマジックテープ(登録商標？)を使えばいいのね…
(正確に言えば、リポを入れるケースの葢をどう固定するかで悩んでいました)

頑張ろっと。


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目が疲れてたので「ちょっとだけおやすみ…」と思っていたのに目が覚めたら朝… Σ('o';;

あと10日しかないじゃん…CPUの載せ替え間に合いそうにない…
この重さで50x30の足裏で歩けるかしら…
やってみるしかないね。

前進10歩と起き上がりを撮影したら足裏小さくしよう。
バッテリーで歩けるかどうかのチェックも必須。
(ダメだったら早急にリポを導入しないと)


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このまま現行ゴーレムくんを解体するのは寂しいので…
もうちょっと調整してみました。
調整ポイントは歩行時の腕の位置。
腕を後へ10度ずらして重心を心持ち後へ…

ふふふ…ついに8歩まで連続歩行成功！
計算上は一歩0.66秒なので、8歩で5.3秒のはず。

(10歩でやってみれば良かった…)

動画 (240x320,MPEG1,500Kbps,1.4Mbyte,16秒)

--- 2006.09.03 22:50 追記
書き忘れました。足裏は第９回規格(60x40)のままです。
50x30にして歩けるかどうかが次の課題です。


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「練習会」という名の「合宿」をお休みして頑張りましたが…

成果は5回に1回くらい連続で5歩すすめる程度。
連続10歩は遠い夢です。

左右の足裏の原点ずれに気付いて調整して、なんとか連続歩行ができるようになりました。
それでも左右で微妙に違うようで、左脚を前に出すときに着地で引っかかります。(脚がちゃんと上がっていない)
それ以前に上半身がついていけずに後に転ぶことが多いし。

やっぱり今のままでは限界っぽい。
次の一週間で上半身を軽量化してから歩行練習を再開することにします。
並行してプログラムのほうも進めなきゃね…

でも今だと買った方がずっといいものが手に入る…

手放しで撮影していられないので、今回も動画は無しです。


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お日さまがサンサンと輝いているのに気持ちいい風が吹いてます。
どっかへドライブに行きたい気分。
三浦半島か箱根か伊豆か…

「つくば田園工房でのロボ練習会までドライブしよっかなーー」

…と思ったけど我慢我慢。
プログラミングとハンダ付けと板金工作をやらなきゃ。


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今頃になって、スクリプトコンパイラ(という名の逆運動学計算プログラム)のバグが発覚。すぐに修正。
7月はじめ頃のロジック修正時に入ったみたい。
元データの書式によっては2〜3ステップ(1ステップは20msec)飛ばして実行するようなモーションデータを生成してました。

「わんだほー」で歩けなかったのはこれが原因だったのかな？

再生成したモーションデータでの動作確認は明日。


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窓から入る風は涼しくなってきたし、虫の鳴声も涼しげだし
海にも山にも遊びに行ってない…
(そもそも夏休みとってないし)

ROBO-ONE 10thの帰りに温泉に寄るみたいなので楽しみにしていよっと。
(リンク先は「UZI×吉日トラベル」)


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